El baile y la danza son cosas distintas... el baile es un conjunto de movimientos libres y sin tecnica llevados a cabo con o sin musica... y la danza es mas compleja, es el conjunto de pasos tecnicos definidos llevados a cabo con ritmo y al compas de musica...
El baile es algo tan antiguo como la musica y tan antiguo como el hombre a su vez... y la danza es posterior.. cuando el hombre se dio cuenta de que el baile se podia realizar armoniosamnete con los tiempos de una musica...

Despues depende de a que te refieras.. al origen de la danza en general o de un tipo de danza como tal
Danza clasica, danza jazz, española, contemporanea, arabe, folclorica, lirica, de salon etc.... cada una tiene su historia, comenzo en distintos lugares y en distintos tiempos.

Por cierto lo que se conoce como BAILE de salon es en realidad un tipo de danza por las caracteristicas anteriores, pero se le llama asi porque originalmente fue un baile popular llevado a cabo por la gente comun y sin ninguna regla... lo que luego derivo en tecnicas especificas para poder bailarlo